監護權要怎麼要回來?

我跟我前夫已經離婚十幾年了、現在小孩長大了我自己也開始有能力可以照顧孩子了，所以想把孩子的監護權拿回來。
從離婚到前夫結婚、前夫跟現任妻子(暫時稱她A小姐)生了兩個孩子，而A小姐也帶了一個跟她前夫生的孩子跟我孩子的爸爸一起生活。前夫老是用他有監護權為權不讓我跟兒子可以常常見面，連見面時間都要討價還價，送給兒子手機，還要檢查我跟兒子的對話紀錄，我給兒子零用錢就說我讓兒子養成花錢揮霍的習慣（重點我只給過他兩次、最他金額是去年跨年四千五百元，其他時間都是一千以內）兒子每天出門上下課需要交通費用，爸爸也不給他錢買月卡還是兒子跟我碰面時才跟我說我能不能買給他，從兒子口中得知零用錢都是阿公給的爸爸幾乎不給零用錢，還記得有一年過年兒子來我家過、我沒有給他紅包帶回去、前夫居然跟我兒子生氣，我真的不懂這是什麼樣的教育？兒子也覺得他爸爸的老婆對他時好時壞、心情好時對他說話溫柔，心情不好時就無故對兒子發脾氣、我實在不忍心讓兒子受這種氣在那裡過生活、我嘗試著跟前夫談想把兒子接回來住、先生執意他有監護權休想我把兒子帶走、但他不讓我帶走卻要對兒子挑三揀四的、我不知道是不是我的誤會、總是覺得前夫把對我的氣出在兒子身上、覺得父母的問題不因該牽扯孩子、所以孩子還在他那裡我都只能忍不跟他吵，擔心他會牽連孩子，擔心孩子會被罵。前夫老是說他有監護權，他有權力操控孩子，我想請問我該如何把監護權拿回來？順道一提、當初離婚時我才23歲自己獨自一人在台北生活、前夫是台北人、我兒子是長孫所以公公跟婆婆都很疼我的兒子，我們離婚後也有阿公阿嬤可以照顧他、如果跟著我的話，擔心自己無法好好的照顧他，所以才把監護權讓給前夫。