香港自駕游去澳門轉乘計劃乘客需要下車過關嗎？

The answer is yes.

是需要的；參與「轉乘計劃」的香港私家車，旅客須把車輛停泊於澳門口岸邊檢大樓東停車場，然後辦理入境手續，再在澳門口岸轉乘其他交通工具前往澳門市區。