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素描的歷史可追溯至西班牙阿爾塔米拉洞窟的壁畫、中國花山岩壁畫和非洲的許多原始壁畫,
此時素描仍不是一種獨立的藝術形式。
到了14世紀末,美術各大技法逐漸出現、完善、形成系統,素描演變成了一種獨立的藝術形式。
15世紀,素描開始成為美術教學手段。阿爾卑斯山以北的國家形成了嚴密精確的素描風格,
文藝復興時期自由奔放的義大利則截然不同。17世紀,義大利歷史開始進入轉折。
1590年創立的波倫亞學院強調美術的最高標準:格累喬的風韻、拉斐爾的素描、
威尼斯畫派的色彩等,強調法則、重素描輕色彩,素描的地位得到了更大的提高。
20世紀後,素描形成了獨立的畫種,各類流派紛紛出現,
有效促進了素描的多元化。代表有現實主義畫家列賓和現代主義畫家畢卡索等。