私闖民宅相關法律問題?

最近我去台北玩的時候 然後借住朋友A家，然後朋友A出去上班，留我在他家，後來朋友B剛好要來找我聊天，我就開門讓他進來，我們就聊聊天喝喝酒然後後來就不小心有發生性行為，後來朋友A回來 發現後超級生氣，我們就道歉也不好意思多留 很不好意思地趕快離開了。
之後朋友A過幾天後 說他要提告我們倆個私闖民宅，除非我們給他錢然後寫和解書 他提出一筆很天文的數字
請問有法律厲害的人可以幫幫我嗎？ 我應該怎麼做呢？ 我開門的也算是入侵民宅嗎？