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古琉球國的地理位置在台灣和日本九州之間,曾經向中國的明、清兩代朝貢。遭受薩摩藩的入侵後也向日本的薩摩藩、江戶幕府朝貢。古琉球國多次遭受諸島外部勢力的入侵,特別是1609年(明朝萬曆三十七年,日本慶長十四年)薩摩藩的入侵以後,薩摩藩控制並干涉了琉球國的內政。琉球國因其特殊的地理位置,以東北亞和東南亞貿易的中轉站著稱,貿易發達,號稱「萬國津梁」。
16世紀,由於倭寇的原因導致日本和明朝的關係惡化,只得通過南方的薩摩與琉球進行貿易。與此同時,日本正處於動亂的戰國時代,諸大名急需從對外擴張中獲取利益來發展自己的經濟實力。離日本最近且又富有的琉球國遂成為了日本的首選之地。豐臣秀吉入侵朝鮮之前,日本曾要求琉球為遠征提供支援,琉球不僅拒絕,還將此事通報給了明朝。1603年德川家康取得日本的天下並建立江戶幕府後,琉球又因為拒絕向江戶幕府派遣謝恩使團而與德川家康交惡。
在請示德川家康並獲得允許之後,1609年(明朝萬曆三十七年、日本慶長十四年),薩摩藩藩主島津家久派遣樺山久高[2]為總大將,平田增宗[3]為副大將,率兵三千人、船一百餘隻、鐵砲六百挺,自九州山川港出發入侵琉球。不久琉球即戰敗,首里城被包圍,尚寧王被迫投降,同王子、官員等一百餘人被薩摩軍押送到鹿兒島。這就是歷史上的「慶長琉球之役」。隨後尚寧王同島津家久前往駿府城面見德川家康,又前往江戶城面見征夷大將軍德川秀忠。1611年,尚寧王在鹿兒島被迫與薩摩藩簽訂《掟十五條》(掟十五ヶ条),承認薩摩藩對琉球的控制之後,才被釋放歸國。
薩摩藩入侵琉球國的理由有三點:一,江戶幕府遣返了漂流到日本境內的琉球進貢船,但琉球拒絕向日本遣使謝恩;二,琉球攻擊明朝商人赴日貿易的船隻(實際上是倭寇所為),阻撓日本與明朝間的貿易;三,琉球沒有支援豐臣秀吉入侵朝鮮時的兵費,而是由薩摩藩「代為墊付」,但琉球「不予償還」。實際上薩摩藩為了藉著入侵琉球所得來的利益,來彌補該藩協助入侵朝鮮和參加日本內戰(關原之戰)的軍費與損失;而且此舉更可奪佔中琉之間的貿易利益。此外薩摩藩也藉此軍事行動,化解內部的權力鬥爭問題。
根據《球陽》等史料記載:薩摩藩入侵琉球後,派遣奉行十四人、隨從一百六十八人進駐琉球,測量分配田地,劃清國界,制定賦稅。1611年陰曆四月,薩摩藩派往琉球的官員將土地丈量完畢,島津家久將琉球的領地限制為八萬九千零八十六石(其中國王的藏入地限定為五萬石),強迫琉球將奄美五島(即喜界島、德之島、奄美大島、沖永良部島和與論島)劃歸薩摩藩直轄。[4]不過奄美群島仍舊是琉球國名義上的領土。在琉球官方史書《中山世譜》中,仍舊將奄美群島列入琉球屬地三十六島之中;[5]汪楫的《使琉球雜錄》中,也將奄美群島列於琉球國領土之內,而且提到琉球人非常忌諱提到奄美群島;另一位冊封使周煌,則從民間傳聞得知,琉球曾割讓北方的島嶼給日本薩摩藩。
薩摩藩在奄美群島仍舊沿襲琉球的行政區劃間切制度,並將此地作為黑糖的生產地。薩摩藩也並未向江戶幕府報告其在琉球「檢地」之事,直到1634年才將此事報告給幕府將軍德川家光。[7]但被薩摩藩佔領的奄美五島三萬二千八百二十八石,則被薩摩藩藩主仍舊作為「琉球國領地」上報江戶幕府。
在薩摩藩的壓力下,琉球被迫向薩摩進貢,並授予薩摩派到琉球的人員官品職位。琉球國內的親明派(主戰派)在戰後全部被罷免官職,三司官鄭迵被薩摩斬首,向里瑞則被薩摩扣作人質,由親日的毛鳳儀(池城親方安賴)、毛鳳朝(讀谷山親方盛韶)取代其三司官職務。尚寧王之後,尚豐王十一年(1632年),琉球在被薩摩所佔島嶼建立館舍,兩國同時派官員管理來往貿易和收稅。此後琉球國淪為薩摩藩的傀儡政權。薩摩藩向琉球派遣官員長駐琉球以監視琉球的舉動,及至尚貞王二十五年(1693年),琉球「創定姑米、馬齒兩島,遣大和橫目職兩員,看守貢船往來」。同時,薩摩藩強佔琉球北部奄美諸島。
1654年,琉球王遣使臣到清朝請求冊封。清順治帝封尚質王為琉球王,琉球國只是表面上成為清王朝的藩屬,但實際上對薩摩藩稱臣。琉球與清朝官方繼續朝貢貿易,卻被實際宗主薩摩藩剝削一次。該藩也是幕府宣佈鎖國以後,唯一能以此變相方式獲得國際貿易收入的私藩,薩摩藩在兩百年後的幕末時代能夠有足夠的資本成為倒幕運動主力進而成為維新政府的主事者之一,與此不無關連。
1847年(清朝道光二十七年、日本弘化四年),最後一位琉球國王尚泰王繼位。1853年5月,美國海軍准將佩里的艦隊第一次到達琉球。1854年3月,佩里在《神奈川條約》的簽訂過程中要求日本開放琉球的那霸港口。日方為保全其主權利益,便對佩里表示琉球是個主權國家,無權決定其港口開放權。
1854年7月11日,佩里與琉球國政府以漢文、英文兩種文字簽訂開放那霸港口的條約《琉美修好條約》。 琉球海上貿易受到衝擊。