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元朗古稱「圓塱」。「圓」是完整、豐滿的意思,「塱」則是指江邊或湖邊的低窪地。從字面上推測,古時元朗可能是一塊水源充足的沼澤低地。
元朗歷史悠久,在秦朝 (公元214年) 已隨香港地區一起併入中國的版圖,在歷代行政分區的變易中,隸屬廣東省之下的一個縣份。在1898年英國租借新界以前,元朗屬於廣東省新安縣的管轄範圍。區內居民以務農為生;廈村、新田一帶曾為產鹽要地;橫洲在元朝更是出產珍珠的地方。明朝末年,大橋墩已有墟市的設立;廈村亦有一些貿易的活動。清初,更設立了元朗墟 (元朗舊墟)。
清朝康熙元年 (1662年),清廷實行遷界,限定沿海五省居民向內地遷界五十里,令元朗一帶居民歷盡流離之苦。康熙八年 (1669年),清廷批准復界,由於村民流散,身故者多,元朗十室九空、荒地連綿。後來在清廷的鼓吹下,有大批客籍的居民由江西、廣東及福建等地遷至。元朗始逐漸恢復昔日的面貌。
光緒二十四年 (1898年),清廷與英國簽訂《展拓香港界址專條》,將界限街以北、深圳河以南的土地 (包括元朗)及附近二百多個島嶼租予英國99年。在英軍開抵新界時,由於錦田居民不知道條約的存在,於是動員鄉民奮起抵抗,以致不少鄉民慘烈犧牲。
二十世紀初對元朗區的發展有重要影響的事件有:一、1915年元朗新墟的成立,日漸取代元朗舊墟的地位;二、1920年,在鄉紳集資及新界理民府的資助下,成立博愛醫院,向區內居民提供中西醫療服務;1923年,元朗區鄉紳鄧偉棠與荃灣、粉嶺區的鄉紳聯名反對政府建議的補地價政策,並組織「新界農工商業研究總會」,即日後「新界鄉議局」的前身;四、1937年,更產生了「元朗商會,旨在發展商業,團結力量。不同的地區組織於戰前紛紛成立。
日治時期,日軍在洪水橋附近設立警備司令部。元朗鄉民飽受戰火摧殘,學校停辦,博愛醫院院務停頓,只有元朗商會仍然運作。據說當地曾設立歌壇及影院,供當地憲警娛樂。日佔時期, 部份鄉村仍然依照傳統,舉行太平清醮。
香港重光以後,鄉村學校相繼復辦。1946年,博愛醫院在元朗鄉紳的支持下重投服務及進行擴建,至1951年完工。戰後初期,大量內地難民移居香港,部份散居在元朗一帶。自七十年代起,政府銳意將元朗發展成為新市鎮,元朗始有今日的面貌。