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九龍巴士公司嘅前身九龍汽車有限公司喺1921年成立,當時開辦2條巴士路線:尖沙咀↔深水埗同埋油麻地↔九龍城,得9架巴士行2條路線。1920年代末期,九巴由中美運輸公司接辦一條旺角至元朗嘅長途巴士線9號,成為九巴首條服務新界路線,直至1930年代,已經有80輛巴士行十幾條路線。
1932年5月,殖民地政府重整香港公共交通服務,批出2個巴士服務專營權-香港島以及九龍/新界,後者俾九巴攞到。
1933年4月13號,鄧肇堅、雷瑞德、雷亮、譚煥堂同埋林明勳等人為九巴建立公司架構,同時將南興巴士公司、泉興巴士公司同埋長美巴士公司合併,九龍汽車(一九三三)有限公司正式成立,同年6月11號地區專利生效,九巴接辦當時中華巴士同埋啟德巴士公司經營嘅共18條九龍同埋新界路線。公司成立初期有106部小型單層巴。當時嘅單層巴設有頭等軟座同埋二等硬座兩級。乘客想落車就要拉郁車頂嘅粗繩,敲響喺車頭司機旁邊嘅銅鈴,司機就會喺下一個巴士站停車。當時九巴車廠位於旺角水渠道(家下始創中心嘅位置)。
1941年12月25號,日軍佔領香港。當時九巴經營17條路線,車隊數字更增至140部。但後來因為啲巴士俾日軍徵用,所以巴士服務幾乎被迫暫停。1945年二次大戰過後,九巴只能夠維持兩條巴士線嘅服務。1946年2月,九巴改裝二手軍車同埋貨車做巴士,並取消座位等級制,以儘快恢復提供巴士服務。
1949年,九巴率先由英國引入首批20部載得多啲人嘅雙層巴─「丹拿A型」,以應付日益增加嘅客量,兼成為香港第一間巴士公司引入雙層巴。從此香港嘅巴士服務趨向以雙層巴為主力。
1961年,九巴股票開始喺當時香港嘅香港證券交易所(香港聯合交易所前身)上市。
1972年,香港海底隧道正式通車,一向提供九龍及同埋新界巴士服務嘅九巴,首次開入香港島。同年,九巴革新乘客畀車錢嘅方式。早年嘅巴士設有售票員同埋稽查員,喺架車度走嚟走去。售票員負責賣車飛,稽查員負責查飛,未買飛嘅乘客要補飛。同一車站上車嘅乘客嘅車費可能唔同,視乎車程嘅長短而定。因為巴士車頭同埋車尾都有閘門畀乘客上落,有啲乘客上車之後,售票員未嚟到就已經到站落車,就唔使畀錢買飛。為咗減少逃票情況以及削減人手,經過多個月測試,九巴自1972年起,正式採用「一人控制模式」,即係喺巴士車廂近司機位裝錢箱,由司機兼任稽查員嘅職務,監察每位乘客有冇入夠錢落錢箱。自此,無論車程幾長,同一車站上車嘅乘客都要喺車頭前門上車,兼即刻畀劃一車費。
1975年九巴為吸引揸車人士改搭巴士,推出豪華巴士路線服務。九巴喺七、八十年代營運嘅豪華巴士路線,包括200(機場↔中環)以及201(機場↔尖沙咀)等等,但其後佢哋分別被取消或改組,得208線一直營運至今。
1980年11月11號,新鴻基地產宣佈收購九巴喺股票市場嘅股份,引起收購戰。11月17號,新鴻基地產成功收購九巴,並持有九巴共39.5%股份。
1980年代,隨住地下鐵路通車以及九廣鐵路日漸普及,九巴亦着手重組路線同埋提供鐵路接駁服務(即係K或者M字尾嘅路線),1989年起為方便乘客,幾條M字尾嘅九巴路線,亦容許乘客以通用儲值票畀錢。同期,業務高速發展。1982年更首次開辦市區特快巴士線(即係X字尾嘅路線)14X同埋15X(現已改為215X),以接近點到點嘅行走方式,吸引更多市民選搭九巴。經過多年同生產商合作嘅試驗,九巴喺1988年引入首架雙層冷氣巴-「利蘭奧林比安」11米冷氣巴,令香港嘅巴士服務進一步提升。
1990年,九巴荔枝角新總部啟用,取代旺角舊總部。
1992年,九巴率先引入用符合「歐盟1型」廢氣排放標準引擎嘅巴士。
1994年,為咗建立企業形象,九巴開始改叫司機做「車長」,並喺司機位旁邊車頂位置加上一塊綠色膠牌,寫上車長嘅名同埋職員冧巴。
1996年九巴引入「歐盟2型」巴士。同年九巴嘅全資附屬公司龍運巴士有限公司獲當時香港政府批出專營權,經營北大嶼山以及赤鱲角新機場嘅巴士路線,並喺1997年開始投入服務。對九巴嚟講亦係一個創舉,因為首次有嚟自大嶼山以外嘅巴士行走。同年九巴亦引入低地台巴士-「丹尼士飛鏢」單層巴,方便傷殘人士使用巴士服務。
1997年,用咗100億港元起嘅青嶼幹線正式通車,5月至6月期間吸引大量市民去觀光。九巴於是喺假日特別加開兩條觀光線X31同埋X32,分別由荃灣碼頭以及葵芳地鐵站出發,途經青嶼幹線同埋北大嶼山快速公路之後,唔入東涌新市鎮原車折返,以一償市民參觀青嶼幹線「遊車河」嘅心願,可算係香港巴士史上嘅第一次。與此同時,九巴引入首款低地台雙層巴-「丹尼士三叉戟」雙層巴,方便巴士公司喺傷殘人士使用巴士服務同埋大載客量之間作出平衡。同年九巴同埋其餘四大運輸機構九廣鐵路、地鐵公司、城巴以及香港小輪聯合推出「八達通」聰明卡收費系統。