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根據考古所得,在數十萬年前,朝鮮半島之上已有原始人類居住。朝鮮半島的舊石器時代始於公元前50萬年,公元前10世紀開始進入青銅器時代。到了公元前4世紀進入鐵器時代。北韓民族是阿爾泰人在新石器時代到青銅器時代之間陸續從歐亞大陸遷徙到朝鮮半島後形成的。傳說從公元前24世紀,在北部形成了檀君古朝鮮(意為「寧靜晨曦之國」)。
前三國時期,朝鮮半島北部及中國東北分佈着夫餘、沃沮、濊貊、東濊和三韓。進入4世紀以後,高句麗在鴨綠江流域興起,統一北部的各部落國家及漢四郡。在南部,百濟消滅了馬韓54國。辰韓也由12國合併為新羅。朝鮮半島形成高句麗、新羅、百濟三國鼎立時期,史稱「三國時代」。公元7世紀新羅在唐朝的幫助下統一朝鮮半島大同江以南,史稱「統一新羅時代」。大同江以北的高句麗故地則形成渤海國。904年,新羅僧人金弓裔建立「後高句麗」。918年,後高句麗大將王建建立高麗王朝,此後定國號「高麗」。並深受中國儒家思想以及佛教的影響。1392年,高麗大將李成桂建立王朝,定國號為朝鮮,史稱「朝鮮王朝」。1896年,中日甲午戰爭後,中日馬關條約中協定了清朝承認朝鮮自主,當時日本控制下的朝鮮宣布終止與清朝的冊封關係,日本扶持建立了臨時性、過渡性的大韓帝國傀儡政權。1910年「日韓合併」。不願被日本統治的大韓民國臨時政府於1919年4月13日在中國上海成立,並於1940年到達中國重慶。
1945年2月,二戰結束後,根據雅爾塔會議的安排,朝鮮半島由美蘇英中4國共同託管。此後朝鮮半島被劃分為南北兩塊勢力範圍:由蘇聯勢力範圍的「北韓(朝鮮民主主義人民共和國)」以及處於美國勢力範圍內的「南韓(大韓民國)」。1950年6月25日,朝鮮戰爭爆發。因蘇聯等共產國家缺席,導致當時美國等主導的聯合國投票發動了聯合國軍支援南韓。聯合國軍支援的南韓同蘇聯和中華人民共和國支持的北韓最終在1953年7月27日簽署停火協議,朝鮮半島沿三八線非軍事區劃分為兩個國家。