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雖然韓國人口口聲聲他們的開國者是與中國堯舜同一時期的檀君,但檀君時代已距離現時四千多年前的傳疑時代,加上其事跡夾雜著神話傳遙,檀君極可能只是其實像中國上古的盤古女媧一樣,都是傳疑人物。
在信史中最早在朝鮮半島立國的是箕子。箕子本是中國商朝的貴族,公元前十二世紀,周武王滅推翻商紂後,箕子就帶同一部份商朝遺民向東逃至今日的朝鮮西北部平壤一帶,建立國家,並因該地處於中原之東,較中原更早得到日光之鮮,故改國號為朝鮮,後來更接受周朝的分封,成為周朝的封國,史上稱為箕子朝鮮。箕子的事跡在中國的史書《尚書》、《史記》、《漢書》、《三國志》,以及朝鮮的史籍《三國遺事》都有記載,證明最早在朝鮮半島立國的是來自中國的箕子。但近代不少韓國史家可能因為民族主義作祟,有否定箕子是真有其人之說,也有指箕子並非商朝貴族而是朝鮮土著。
箕子朝鮮統治了朝鮮八百多年,後來中國被秦始皇統一,但當時中國的疆域最東只達遼東,鴨綠江以南仍未成為中國版圖,但不少齊燕的遺民不願為秦始皇統治,都逃入朝鮮。至漢初,為漢高祖封為燕王的盧綰在今日北京一帶起兵作反,後被漢高祖派兵平定,盧綰北逃入匈奴,其手下衛滿則帶領千名餘黨東入朝鮮,當時的朝鮮準王厚待衛滿,對他封地賞賜,但衛滿反過來借此在朝鮮培植勢力,於公元前193年推翻朝鮮準王,建立衛氏朝鮮,這是朝鮮信史的第二個王國,也是由東逃入朝鮮的中國人建立。
直至公元前108年,漢武帝派兵東征,滅掉衛氏朝鮮,將朝鮮半島大部份地方併入中國版圖,雖然至漢武帝後中國只能統治朝鮮半島西北部接近中國大陸的一帶,朝鮮半島東部及南部並非中國版圖,但中國一直管治朝鮮西北部達四百多年,直至西晉末年五胡亂華時才完全撤出朝鮮,可見中國對古代的朝鮮有深遠的影響。
不過現代的韓國人並非完全來自中國。其實西漢末年,一個源於中國東北吉林的民族高句驪(後簡稱為高麗)開始侵入朝鮮北部,最後在四世紀初乘中國西晉時期的內亂將中國勢力逐走。而朝鮮半島南端,一直都不受古代朝鮮王國及後來的中國控制,當時稱為三韓。三韓地區有數十個細小國家,幾數百年的互相吞併,最後形成了兩個大國:百濟及新羅。現代的韓國人,就是高麗、百濟、新羅三國的人,再加上由古朝鮮時代以及被中國統治時代由中國遷入的中國人,混雜而成。
後來新羅在公元七世紀統一韓國,成為韓國史上首個統一王朝,以後各個時代韓國與中國關係如下:
新羅時代
三國時代晚期高麗與百濟結盟,新羅則與大唐結盟,後來大唐出兵滅了百濟及高麗,但後來新羅卻反過來攻擊大唐,控制整個韓國,建立韓國史上首個統一王朝。新羅後來臣屬大唐,但後來大唐轉衰,與新羅關係並不緊密,反而很多新羅時代的韓國人前來大唐學習中華文明。
王氏高麗時代
王建在公元十世紀,相等於中國五代十國時代時建立高麗王朝,取代新羅。高麗時期相等於中國宋元兩代,高麗人雖仰慕中華文化,卻因為中國北方的遼金蒙古相繼興起,故高麗為他們的藩屬國。
李氏朝鮮時代
李成桂在中國明太祖朱元璋在位期間發動兵變推翻高麗朝建立朝鮮王朝,並立即臣屬大明,共仿傚大明以儒家學說治國。當時朝鮮的儒學發展,甚至比中國明代更加發盛。後來大明派兵協助朝鮮擊退日本的侵略,朝鮮對更視大明為再生父母。但後來滿清在東北立國,在入主中原前已派兵攻打朝鮮,朝鮮被迫成為滿清藩屬,後來滿清入主中原,以至朝鮮仍臣屬中國,直至十九世紀末中日甲午戰爭中國戰敗後,朝鮮才中止屬臣中國,但不久成為日本的殖民地。
至於文字方面,韓國古代沒有自己的文字,早於公元前便使用中文作自己的文字,由於韓國長期是中國藩屬,古代韓國人又十分尊崇漢字漢語,古代韓國人甚至嘲諷日本、蒙古、女真等鄰國創造自己的文字而放棄使用中文是『蠻夷之舉』,故韓國人一直沒有創立自己的文字。
直到十五世紀朝鮮王朝第四任國王世宗創立以廿八個字母為音標的韓文,韓國才有自己的文字。但韓文創立後,即引來崇尚漢文漢語的大臣上疏反對,後來的暴君燕山君更因有人用韓文寫成指斥他暴政的文章,而下令禁止韓文使用,幸好當時一名叫崔世珍的學者記錄下來,韓文才不至滅絕。但之後韓文只流傳在基層及婦女間使用,官方仍十分排斥。
直至甲午戰爭後,韓國中止與中國的藩屬關係,民族主義抬頭,韓文才開始受重視,在日本殖民時代,韓國報章己是漢字與韓文並排對照。至二次大戰後韓國脫離日本獨立,南北韓皆以韓文為官方語言,放棄漢字。