有關日文發音的問題~何時讀作濁音~

我在從前就很在意，為甚麼有的字有時得讀作濁音呢？

例如「空(そら)」有時讀作「ぞら」
「人ひと」有時讀作「びと」

不久前看了　瀨戶之花嫁　，對這問題就更在意了。
女主角常說：「仁侠雖然寫作にんきょう，卻是讀作にんぎょ（人魚）！」

請問在甚麼場合，需要讀作濁音呢？