顓頊和帝嚳不也都是黃帝的孫與曾孫嗎？那為甚麼說世襲制自夏朝開始？

這個問題我覺得是和諸子思想有關。
先秦諸子大部份都喜歡稱頌上古。他們以為上古時人民生活美好，安定和平。而上古帝王都有一套治術流傳下來，獨為自己一派或一家所得。在春秋戰國戰亂頻繁的環境，這種道統觀正可吸引希望和平的人加入其陣營，有利一派的發展。
雖然各家都喜歡稱述上古，但他們稱述的對象卻不同。正統儒家好稱堯舜，認為堯舜之世是道德最純厚的時代，儒家典籍中的上古帝王，沒有早於堯的；其他各家卻不同，他們是越古越好，於是在堯舜以前又有了很多聖君賢王。這個情況可在《史記》中得到引證，《五帝本紀》：「太史公曰：學者多稱五帝，尚矣。然《尚書》獨載堯以來；而百家言黃帝，其文不雅馴，薦紳先生難言之。孔子所傳宰予問《五帝德》及《帝系姓》，儒者或不傳。」《尚書》是儒家六經之一，追述上古只及於堯；百家所稱的卻是黃帝，更甚的，《莊子》書追溯到黃帝以前的伏羲氏、泰氏、赫胥氏等。
儒家只及於堯，一切美好的事物只能及堯而止，禪讓制這一至德之世的制度，自然是由堯開始；但儒者們沒有考慮過堯以前的君王如黃帝、顓頊、帝嚳等，他們有另一套流傳下來的傳承系統，《五帝德》《帝系姓》以及《五帝本紀》所提到的世襲內容當屬此類（這些書是否由孔子所傳是有疑問的，所以不當屬正統儒家）。到最後，當我們將這兩個完全不同背景的傳承系統綜合在一起的時候，就會出現如閣下所言，世襲制出現在禪讓之先這種矛盾了。
此外還有一個概念想澄清，黃帝、帝顓頊、帝嚳、帝堯、帝舜等，雖然有一個帝字在前頭，但他們不同於秦以後的帝，所有部落人民皆為其統領，其四周必定環繞着其他不同氏族部落。他們甚至有可能不是指一個人，而是一整個部落。「黃帝生昌意，昌意生顓頊」可能是指黃帝部族所生的後人另外發展成一昌意的部族；而昌意部族後人又另發展出顓頊部族，所以這兩句亦未必可確指為世襲制。世襲制的正式被承認，始終要去到夏朝。

傳疑時代, 不太清楚內容,
不過後世謂傳疑時代的傳位方式為禪讓, 論點在於認為他們是經推選後產生, 因為該人"賢能"而得位, 而不是純粹的按血統承傳
內舉不避親, 外舉不避仇嘛, 如果其子孫賢, 都可以舉
其實, 我覺得 編造傳疑時代的"美好", 只是反映古人對理想的嚮往和追求,