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香港童子軍活動始於1909年。直至1911年,一些英國商人及軍人開始組織童子軍旅。
1937年,中國全面抗戰開始後,大量難民湧入香港,童子軍不但分擔救助難民工作,總會還應政府要求,分擔防空、傳訊和救護等工作,並且成立童子軍傳訊隊(Boy Scouts Air Raid Precaution Despatch Corps)。
「羅浮童子軍」(Rover Scouts) (50年代中改稱為「樂行童子軍」)早於1922年已在香港有活動,這些18歲以上,熱愛童子軍生活的年青人,於1940年8月在港島聶高信山(Mount Nicholson)舉行首次全港羅浮童子軍大會(Rover Moot)。
英國童子軍總會於1946年10月成立了「先進童軍」(Senior Scouts),至50年代中改稱為「深資童子軍」,參加年齡為15至18歲,而「童子軍」(Boy Scouts)的年齡仍維持11至18歲。
1951年初,當時英國總會負責英聯邦國家及地區童子軍運動的巡迴總監(Travelling Commissioner)杜爾先生(Mr Herald Dahl),建議總會設立童子軍區,總會經檢討後,將香港劃分成為3個童子軍區;包括香港區、九龍區及新界區。1952年,香港區及新界區各自劃分為兩個童子軍區,連同九龍區,香港遂有5個童子軍區。
由1967年起,總會正式由「香港童子軍總會」(The Boy Scouts Association, Hong Kong Branch) 改稱為「香港童軍總會」 (The Scout Association, Hong Kong Branch)。
1967年跟隨英國母會之「未來動態報告書」轉行新制,1969年香港童軍全面性採納新制,「小狼支部」(Wolf Cub section)改為「幼童軍支部」(Cub Scout section);「童子軍支部」(Boy Scout section)改為「童軍支部」(Scout section),參加年齡則改為11-16歲;「深資童子軍支部」(Senior Scout section)改為「深資童軍支部」(Venture Scout section),參加年齡則改為16-20歲,而「榮譽童軍獎章」(Queen's Scout Award)只屬於深資童軍團的成員才可考取;至於「樂行童子軍支部」(Rover Scout section)則在新制中取消了。
1975年試驗性質地成立由男深資童軍及深資女童軍組成的混合團(Mixed Unit),1978年7月開始,總會正式接納女性為深資童軍支部成員。
參考: i am a Scouts.