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中國的宋朝時代,原是防衞外敵的據點。香港島1842年成為英國殖民地後,清政府一度擴建以抗衡對岸的維多利亞城。1898年《展拓香港界址專條》九龍半島成殖民地,但九龍寨城仍然歸滿清派兵管轄,成為位處英國殖民地的中國外飛地。城寨更是清朝官員辦公的地方,地位約等於現代的領事館。英國曾一度於1899年入侵城寨,卻發現城內空寂無人,並放棄佔領、管理寨城和駐兵。1890年代至1940年代期間,這群清朝駐軍仍然留於寨城內的衙門及其他建築物。九龍寨城於是成為當時「感受舊中國」的旅遊點。歷代中國政權由清朝到民國都就城寨主權問題對英國作出談判,曾國藩、汪精衛都曾希望收回城寨。
其後1941至45年,日本侵華,日軍佔領香港期間,為了擴建啟德機場的明渠,拆毀了全部城牆。日本投降後,露宿者開始在九龍寨城聚居,並於1948年成功抵抗英國政府進入整頓。由於香港警察、殖民地政府無權進入,中國的政權又拒絕管理,九龍寨城頓成罪惡溫床、貧民區,更有以「三不管」(即中國不管,英國不管,香港不管)來形容當地的管轄權問題。1949年中華人民共和國成立後,大批難民從華南地區湧入香港,並聚居於九龍寨城,港英政府最終完全放棄管理,寨城淪為三合會活躍地帶,成為販毒、賣淫、賭博等非法行為的溫床,最「著名」的色情場所、賭場、鴉片煙館、海洛英館、犬肉食堂等四處林立。1959年,寨城發生了一宗命案,中英兩國政府竟互相推卸處理案件的責任。此外,由於港英政府當時不承認中國醫生的資格,城寨也成為無牌牙醫診所和冒牌貨販賣點的集中地。
1973至74年間,香港警察派出過3,000人強進寨城,剷除寨城內的黑幫勢力。寨城後來「絕地逢生」,鋼筋水泥房屋如雨後春筍般建成,非法擴建、僭建嚴重,街道狹窄如走廊。居民用水來自八條公家的水管或水井。由於建築完全不經規劃,寨城環境衛生惡劣。1980年代初期,有推算寨城居有35,000人,而罪案率也比香港平均數字高得多。
到了1984年,中英兩國簽訂《中英聯合聲明》處理香港問題,1987年兩國共同決定清拆寨城,遷徙居民。九龍寨城在1993年清拆前,曾經讓藝人成龍拍攝《重案組》電影,並容許一群日本探索家以一星期時間描繪寨城地圖。1987年,香港政府與中國政府達成清拆寨城的協議,並於原址興建公園。而公園將盡量保留寨城一些原有的建築物及特色。有指九龍寨城在拆毀之前有50,000多名居民;以寨城面積0.026平方公里推算,城寨人口密度為每平方公里190萬人,是全世界人口最密集的地方。
清拆工程於1994年4月完成。在清拆期間,一些寨城的遺跡被古物古蹟辦事處發掘出來,並揉合在公園的設計中或予以保存成為展品,以供遊人欣賞。整個發掘工作的最大收獲是兩塊於寨城南門(此乃寨城的正門)出土的花崗岩石額,它們分別刻有「南門」及「九龍寨城」字樣。其他的遺跡還包括原來寨城城牆殘存的牆基、東南兩門的牆基、一條沿寨城內牆走的排水溝及旁邊的石板街。其餘的文物如三座炮、石樑、對聯及柱礎等亦被一一保留下來。
九龍寨城清拆後,香港政府將原址改建為公園。原來計劃名為「九龍城寨公園」,但清拆期間經老居民指引,發現了一些古代文物,包括:兩塊寨城南門(即舊日寨城的正門)原址出土的花崗岩石額,刻有「南門」及「九龍寨城」字樣;寨城城牆殘存的牆基、東南兩門的牆基、一條沿寨城內牆建築的排水溝及旁邊的石板街。第二次世界大戰期間,民眾為免石額被日軍破壞,將之拆下埋於寨城內泥土中。政府遂將公園改名為九龍寨城公園,這些文物都安放於「南門懷古」景區。昔日三進四廂的衙門「大鵬協府」,則在修復和重建後成為展館,陳列了與寨城歷史有關的石碑(包括張玉堂拳書「墨緣」、「壽」字及載有衙門士兵出差配餉開支紀錄的光緒十二年《刊刻會議》)、寨城的歷史圖片等