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在印度哲學歷史上瑜伽的發展包括:
1.行動瑜伽 (Karma yoga) 因果定律,相對的行為反應,有因必有果。
2.虔敬瑜伽 (Bhakti yoga) 唱頌曼陀羅經,達至心靈上之最高境界。
3.知識瑜伽 (Jnana yoga) 歌頌和了解生命,知覺和奥秘。
4.勝王瑜伽 (Raja yoga) 精神及身體靈性之結合。
5.哈達瑜伽 (Hatha yoga) 體位法和呼吸法之控制。(調身、調息和調心三方面)
6.軍荼利瑜伽 (Kundalini Yoga)以練氣為主,達到天人合一的境界。
瑜伽的實修法分為八個階段:
(一) 戒律Yama 應世待人,不憑暴力,不殺生,不盜,不淫。
(二) 精進Niyama 誠意專精,為修行之正道。
(三) 調身Asana 練各式瑜伽姿勢,以強其筋骨。
(四) 調息Pranayama 習呼吸之控制,以旺其氣機。
(五) 攝心Pratyahara 都攝六根,凈念相繼。
(六) 凝神Dharana 念而無念,乃凝於神。
(七) 入定Dhyana 寂靜靈明,而入於定。
(八) 三摩地Samadhi 達到證悟本性的邊緣。
Bhakti Yoga 善者瑜伽/ 虔信瑜伽
用奉獻及摰誠的愛作為修行途徑,並以嚴謹的宗教生活態度以及積極行善來達成修練目的,此支特別吸引感性恃質的人。
藉由冥想、唱誦、禮拜、禱告、崇拜和儀式等,向神奉獻自己。追求超越情緒、理性純善、無條件為道之愛。
GuruYoga 古魯瑜伽
以上師( Guru)教化為精神修行的焦點,這一支絕對肯定上師的一切。
透過上師啟蒙及歌頌,致以他作為冥想的重心,而與上師融為一體,以求獲得真理。
Hahta Yoga 哈達瑜伽
以體位法及呼吸( 調息練習 )作修行途徑,配合持戒、精進、手印及身印,幫助控制及開發人體潛能,是目前社會上最廣為流傳的一支。Hatha的意思為左,右鼻孔。以極度的呼吸與身體鍛鍊為主的教派,古老的哈達瑜伽士的特徵是穿耳環、禁欲,實行斷食、閉氣、長時間單腳站立或舉手等苦行,另外睡釘床、吞紗布清洗食道以及進行膀胱肛門清洗等等也是哈達瑜珈士常作的鍛鍊。有時甚至會將身體縮擠在小箱子,作埋入地下數天的表演,以證明人體的潛能被開發。1950年代,尚有香港的專欄作家在報章上,撰寫專欄教授如何自行透過哈達瑜伽來作自我潔淨。現代已少有人如此進行哈達瑜伽的鍛鍊。
現代的哈達瑜伽被統括為體位法的練習,所以所有強調體位法身體鍛鍊的派別都可以歸納到哈達瑜伽裡。
勝王瑜伽
即Raja Yoga,有稱「羅瑜伽」。勝王瑜珈以帕坦加利瑜珈經為主要經典,強調八步功法身心並行的鍛鍊,尤其著重靜坐與冥想的鍛鍊,以達到天人合一的三摩地為目標。目前印度有些寺院團體仍以勝王瑜珈為標榜。
智慧瑜伽
Jnana Yoga,又稱「知識瑜伽」。以理性的思維、邏輯思辯以探求真理的瑜珈。中國的老子,莊子等可以視為智慧瑜伽修行者。
行動瑜伽
Karma Yoga,通過積極入世的一系列實際行動來達致功德圓滿。聖雄甘地即行動瑜伽奉行者。中國儒家亦可視為此類。
音瑜伽
Mantra Yoga。瑜珈的眾多修練方法之一,許多瑜珈派別都採用,各自的差別為宗教歌唱、咒語唸誦、秘密咒語唸誦等等。唱誦時講求心氣合一、專注、信心,長時間的唱誦時常容易引發唸者的宗教經驗,效果強烈又簡單,所以各大派別都很重視此練法。
唸誦一般採用7個「種子字」,各自代表人的七輪。
密宗瑜伽
Tantra Yoga。千年師徒的秘密傳承,著重於開發生命能量,超越凡人境界的修練。 密宗瑜珈的特色為複雜曼陀羅圖案(Yantra)、詳密的宗教儀軌、不對外公開的內容、利用性能量引出生命能量的修練法、變換物質的練法、利用屍體的修練法、太陽能修練法等等。
Bikram Yoga 畢昆瑜伽 / 高溫瑜伽 / 熱瑜伽
強調在溫度高達攝氏四十度上下的教室裡練習體位法,以大量流汗為樂,偶有人因身體不佳受不了而產生嘔吐虛脫等症狀。雖Bikram Yoga未能夠將其26個動作專利,但為了規避,性質相似的高溫瑜伽練法,便稱為Hot Yoga ( 熱瑜珈 ),名稱不同但內容一樣,但是熱瑜伽會提供較好的溫濕度調控予練習者。
現代瑜珈派別 :
現代瑜伽,可以說是不同體位法的系統練習,也是從哈達瑜伽衍生出來,各式各樣體位法的練習系統。它是根據現代人的身心健康需求而產生不同種類,有的派別強調獨特的鍛鍊法,有的強調效果,有的強調對象,有的則以宗師為名。
Restoration Yoga舒緩瑜伽
以盡量放鬆身心為主的體位法練習,教練內容以引導身體放鬆舒緩為主,主要針對有失眠、高壓力問題的人。著名的Sivananda Yoga派別近似此類。
Iyengar Yoga 艾氏瑜伽
以著名的印度國寶B.K.S. Iyengar大師為名的瑜伽,Iyengar大師目前年高八十多歲,從事瑜伽教學數十年,是當今全世界最推崇的瑜伽祖師。其瑜珈鍛鍊以姿勢的精準、著重練習順序、使用輔助器材( 如瑜伽帶、瑜伽繩、瑜伽磚…等等)為特色,也是目前公開介紹呼吸鍛鍊法最多的瑜伽上師,但他並不教授冥想,因其認為入定是種無法被教授的狀態。
Ashtanga / Ashtanga Vinyasa Yoga 阿斯坦加串連瑜伽 / 動瑜伽
Sri K. Pattabhi Jois創立的瑜伽教派,Pattabhi大師是Iyengar大師的師兄弟。Ashtanga的特色是強力連續的體位法操練,強調動作與呼吸的配合,以及採用Ujjayi呼吸法,Ashtanga Yoga依照困難度安排數套連續不斷的體位法順序,每套完全練完要一到二小時甚至更久,其中包含許多困難的動作,Ashatanga Yoga會讓練習者對自己的身體產生強烈的信心。教法接近王者瑜伽。
雙人瑜伽
以情侶夫妻配對練習體位法為特色的瑜珈,非派別,因為瑜珈教室要增加課程特色以吸引學員而產生。
孕婦瑜伽
顧名思義,同樣因為瑜珈教室要增加課程特色以吸引學員而產生。
親子瑜伽
讓父母與小孩一起進行的瑜珈體位法練習,同樣因為瑜珈教室要增加課程特色以吸引學員而產生。
塑繩瑜伽
一般的瑜珈體位法練習加上繩子等器材為輔助。
除了以上所述,另外還有許多混合不同運動系統的瑜伽練法,如氣功瑜伽、太極瑜伽、彼拉提斯瑜伽、印度舞蹈瑜伽等等。隨著瑜伽教練中心的增加,各種新練法隨時推陳出新。