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真正的火箭,是以牛頓的作用與反作用的定律為基礎,它是依靠火藥燃燒後的噴射推進作用而往前飛行。沒有以此定律為基礎所謂「火箭」,實際上是縱火箭、放火箭,其實是以弓弩發射的燃燒起火的箭。
火箭起源於12世紀初,其製法與造鞭炮類似。
1233年金與蒙古的歸德戰役中,金兵的火箭「以束紙十六重為筒,長二尺許」,內實以火藥。二尺相當於62.52厘米。當然,還有更長大的特用火箭。製造火箭的最關鍵的技術是在於打火藥引線眼,這個孔眼也就是火箭的噴氣孔。
火箭的形式多種多樣,除了普通的一支箭桿上捆束一個火藥筒外、除了箭鏃的形狀變化外,還有一筒多箭、一筒雙向箭、二級火箭、火箭飛彈等。
發射火箭的方法,除了手持之外,也有槍式發射、筒式發射和板式發射等。在這多種形式的火箭中,有一支一支單放的火箭,也有集束火箭,即將多支火箭裝在一個筒體中同時點放。
有趣的是,大約15世紀時,一個叫萬虎的人試圖乘坐火箭上天。他在座椅背上裝置47支當時最大的火箭,自己則手持兩個大風箏坐在椅上,當僕人點燃火箭後,他大概只有一摔了事。雖然,迄今歷史學家和科學史家尚未查明有關萬虎其人其事,但他的科學想像和勇敢精神直到今天還為人們所紀念。科學家們以他的名字來命名月球上的一個環形山脈。